Это не "повезло", это просто работа профессионалов. Можно подумать, есть способы организовать работу идиотов так, чтобы на результат можно было смотреть без слёз. Разные "всепобеждающие методики" просто прячут разные скелеты в разных шкафах.

Заказчики бывают любые. Они могут нифига не понимать даже в своей области, тогда люди просто её изучают и ставят задачу так, чтобы заказчики получили правильный результат.

Прототипирование - это не "спасение", а совершенно стандартная техника во время разработки ТЗ.