поэтому давайте как-то адаптироваться к этим условиям.

А теперь следим за руками.

Адаптация к условиям - это agile третьего уровня, который нигде не встречается. И который может быть в проектах, выполненных по любым моделям, вплоть до проклинаемого на всех углах водопада.

За agile выдаётся обычно выполнение по первому уровню, то есть слепое фанатичное копирование методик, без измерений, без контроля, без понимания. Так вот, это банально противоречит самому смыслу слова.

Впрочем, редко кто читал Кокбурна. А из тех, кто читал, мало кто понял про три уровня.

мы не можем нормально спроектировать, но код писать надо

Чего тут думать? Трясти надо.

Те, кто не может проектировать, вместо кода пишет всякое говно. Вместо дома строится муравейник. Который уж слишком часто валится просто под собственным весом.

делаем шажок, сверяемся с картой

Карты-то НЕТ. Делаем шажок - ощупываем почву руками. Если в дерьмо не вляпались, пытаемся идти дальше. Если вляпались, берём немного вбок.